国家知识产权局信息显示，榆林智能无人装备创新中心有限公司申请一项名为“一种无人装载机堆垛铲掘点的智能计算方法及系统”的专利，公开号CN121919431A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明公开了一种无人装载机堆垛铲掘点的智能计算方法及系统，属于工程机械自动化与智能控制技术领域。该方法首先基于深度相机或结构光传感器获取堆垛表面的点云或深度图数据，通过轻量化三维重建算法构建堆垛三维表面模型；随后对表面进行法向计算、坡度分析和局部形态特征提取，确定可铲掘区域；并基于物料特性（如密度、流动性、可崩塌性）设定的物料适配模型，对候选区域进行可行性筛选。通过构建包含铲掘阻力估计、作业路径长度、可达性、安全性等多指标的综合评价模型，采用加权排序或强化学习算法选择最优铲掘点，同时输出最佳装载机铲斗姿态及入料角度。系统包括数据采集模块、堆垛建模模块、铲掘点计算模块、路径及姿态规划模块和执行控制模块。该发明实现了无人装载机对不同类型散料堆垛的自主理解与最优铲掘点决策，降低作业能耗、提升效率与稳定性，避免人工依赖，具备较高的实用性和推广价值。

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